mcr_camera_2026base
マイコンカーを走らせる土台を、そのまま配れる形に
- 組み込み
- C++
- ベアメタル
どんなもの
GR-PEACH（RZ/A1H）でマイコンカーラリーのカメラクラス機を走らせるためのベースプログラムです。mbed OS を使わず iodefine.h でレジスタを直接操作するベアメタル環境で、1ms のタイマー割り込みから Input → Logic → Output の 3 フェーズを回します。
各モジュールは共通インターフェース IModule（init / updateInput / updateOutput）を実装し、モジュール間のデータの受け渡しは共有構造体 SystemData に集めています。
使った技術
- 言語
- C
- C++
- ターゲット
- GR-PEACH（RZ/A1H, Cortex-A9）
- 開発環境
- Renesas e2 studio
- arm-none-eabi-gcc 13.3.1
- ドキュメント
- LaTeX
開発の記録
リポジトリのコミット履歴から出した数字です（2026 年 9 月 23 日時点）。
- 開発期間
- 2026 年 2 月 〜 2026 年 8 月
- コミット数
- 98
作った背景と、工夫したところ
設計は Embedded Module Architecture に準拠していて、Arduino 前提だったその設計パターンを、mbed OS に依存しないベアメタル環境へ当てた実装例にあたります。
仕様書は LaTeX で管理し、付録に準拠状況の全数照合を載せています。ビルドが通る組み合わせ（ツールチェインのバージョンまで）も書き残してあるので、別の環境で組み直せます。
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